2026年08月04日

　中国科学技術大学工程科学学院・人型ロボット研究院の王洪波研究員率いる研究チームは、タコの触手に着想を得て、駆動機能と自己知覚機能を一体化した、全方向に曲がるソフトロボット触手を開発した。カメラを利用できない完全な暗所でも自身の姿勢を把握し、ミリメートル単位の精度で軌道に追従できる。中国新聞網が伝えた。

　触手は3本の人工筋肉で構成され、それぞれの伸縮量を変えることで、さまざまな方向に曲げることができる。人工筋肉には二重らせん状の導電繊維が組み込まれており、筋肉の伸縮に応じて導電繊維のインダクタンスが変化する。

　この変化から各人工筋肉の伸縮状態を読み取り、アルゴリズムを使って触手の三次元形状に変換する。これにより、外部のカメラや追加のセンサーに頼らず、触手が自身の位置や姿勢をリアルタイムで把握できるようにした。

　実験では、触手が自己知覚信号だけを使って、自身の三次元形状を高速に再構築できることを確認した。自重の約0.87倍に当たる40グラムの荷重を支えた状態でも、触手上の複数の測定点における平均再構築誤差は1.56ミリメートルだった。外力で引っ張られた場合や高速運動中でも、姿勢の変化を継続的に把握できた。

　触手は、自己知覚の結果を基に動きを調整し、視覚情報がない状態でも、異なる荷重条件の下で複数の軌道に追従できる。2本を連携させた実験では、変形の状態から物体の大きさを把握し、トースト作りや、すしとソース容器の把持、スポンジを使った皿の拭き取りなどを行った。今後は、家事支援や物品の仕分けなどへの応用が考えられる。

（画像提供：人民網）

関連リンク

• 中国科学技術大学

関連記事

• 2026年03月17日　中国科学技術大学のチーム、ロボットが指で操作できるセンサーを開発
• 2025年01月08日　中国科学技術大学がタコの触手型ロボットを開発
• 2025年06月24日　北京大学などの研究チーム、「感知する」ロボットハンドを開発